הצורך של התינוק להיות קרוב לאמו, להיערך בזרועותיו, מוגן ומטופל, נחקר מדעית.
היה הפסיכולוג ג'ון קערבי כי בעבודתו במוסדות עם ילדים שנשללה מדמות האם הובילה אותו לנסח את תורת ההתקשרות.
התקשרות היא הקשר הרגשי אותו הילד מפתח עם הוריו (או המטפלים) ומספק לו את הביטחון הרגשי החיוני להתפתחות אישיות טובה. התזה הבסיסית של תורת ההתקשרות היא שמצב הביטחון, החרדה או הפחד של ילד נקבעים במידה רבה על ידי הנגישות והתגובה של דמות החיבה העיקרית שלו (אדם איתו הקישור נקבע).
התקשרות מספקת את הביטחון הרגשי של הילד: להתקבל ולהגן עליו ללא תנאי. ניתן להבחין בגישה זו גם במינים בעלי חיים שונים ויש לה את אותן השלכות: הקרבה הרצויה של האם כבסיס להגנת המין והמשכיותו. עבודתו של בולבי הושפעה מקונרד לורנץ (1903-1989) שבמחקריו עם אווזים וברווזים בשנות ה -50, חשפו כי ציפורים יכולות לפתח קשר חזק עם האם (תיאוריה אינסטינקטיבית) מבלי שהאוכל יהיה בדרך . אבל זה היה הארי הארלו (1905-1981) עם הניסויים שלו עם קופים (שלולה דיבר איתנו לאחרונה), וגילוי הצורך האוניברסלי במגע שהוביל אותו בנחרצות בבניית תורת ההתקשרות.
התינוק, על פי תיאוריה זו, נולד עם רפרטואר של התנהגויות שנועדו לייצר תגובות אצל ההורים: יניקה, חיוכים רפלקסיים, פטפטות, הצורך לערסל ולבכות, הם רק אסטרטגיות להגיד את זה איכשהו התינוק לקשור קשר עם הוריו. בעזרת הרפרטואר הזה, תינוקות מבקשים לשמור על קרבה לדמות ההתקשרות, להתנגד להפרדה, למחות אם היא מתרחשת (חרדת נטישה), ולהשתמש בדמות ההתקשרות כבסיס ביטחוני ממנו הם חוקרים את העולם.
מאוחר יותר, מרי איינסוורת '(1913-1999), בעבודתה עם ילדים באוגנדה, מצאה מידע רב ערך לחקר ההבדלים באיכות האינטראקציה בין אם לילד והשפעתה על היווצרות התקשרות. איינסוורת 'מצא שלושה דפוסי התקשרות עיקריים: ילדי התקשרות בוודאי בכו מעט והיו מאושרים כשחקרו בנוכחות האם; ילדים עם התקשרות חסרת ביטחון, שבכו לעתים קרובות, גם כשהיו בזרועות אמם; וילדים שנראו כאילו לא הראו קשר או התנהגות דיפרנציאלית כלפי אמם. התנהגויות אלה היו תלויות ברגישות האם לבקשות הילד.
לתורת ההתקשרות יש רלוונטיות אוניברסאלית, החשיבות של קשר רציף עם התינוק, הטיפול והרגישות שלו לדרישותיו קיימים בכל דגמי ההורות בהתאם לסביבה התרבותית.
"ילד שיודע כי דמות ההתקשרות שלו נגישה ורגישה לדרישותיהם מעניקה להם תחושת ביטחון חזקה וחודרת, ומזינה אותם לערך ולהמשיך במערכת היחסים" (ג'ון בולבי).
